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按絕緣性能分類：

（1）絕緣型工作平臺，部分工作臂采用絕緣材料（一般為玻璃鋼）制作，工作平臺和大地之間阻抗很大。作業車可以在高壓線路上帶電作業。絕緣型云梯車一般用于電力設施的帶電搶修和維護。

（2）作業車不具備絕緣功能，不能進行帶電工作，高空作業時需要遠離高壓帶電體。非絕緣云梯車廣泛用于市政、電力、交通、園林、電信、港口、油田、風電、裝修和保潔、企事業單位等方面。

按伸展和作業升降結構的不同類型，分為伸縮臂式、折疊臂式、混合式和垂直升降式：

1、伸縮臂式作業車（直臂式）采用多節工作臂套疊布置，工作臂之間只能進行相對的伸縮運動。因此其結構緊湊，行駛狀態體積小，機動性好。伸縮臂車型還具有作業范圍大、回轉擺尾小、操作簡單直觀等優點。　　　　

2、折疊臂式伸展機構（曲臂式）之間的連接為鉸接形式，因此又叫做鉸接式云梯車。折疊臂式結構簡單，跨越空中障礙的能力強，還可配置起重作業功能，實現一機多用。

3、混合式（蜘蛛式）各工作臂之間既有鉸接也有套疊，既有相對伸縮也有相對轉動。混合式結構---緊湊，體積小，動作靈活，能夠實現垂直升降、水平伸展等特殊動作，所以適用于各種更復雜的空中作業場所。　　　　

4、垂直升降式伸展機構（剪叉式）只能在豎直方向上下運動。其特點為結構簡單、承載能力強。存在的缺點是作業范圍小、作業高度低。

不同類型高空作業平臺租賃需要考慮的因素：

工作環境：現場施工環境也影響著升降機租賃的價格。

操作人員：是否需要租賃公司配備操作人員，如果需要一般情況還會收人工費用。

工作高度：升降機的高度也體現出了其成本價格，高度高的往往購買的費用高，對比的租賃費用也是相對而言比較高一點。

產品種類：現在國內市場上剪叉式租賃價格是較低的，直臂式和曲臂式價格中等，蜘蛛式是最高的。